機械的な滑らかさを確認してください。サーボホーン、リンケージ、およびその他のメカニズムが、バインディングポイントなしで自由に移動することを確認してください。過度の摩擦により、サーボ負荷が大幅に増加します。

3。ソフトウェアレベルのノイズ免疫測定（補足の強化）

ハードウェアの測定が整ったら、ソフトウェアは堅牢性をさらに向上させることができます。

1.デッドゾーンを実装します

制御プログラムでは、ターゲット角度の小さなデッドゾーンを実装します。たとえば、ターゲット角の変更が±2°を超える場合のみ、新しいPWMコマンドを送信します。これにより、マイナーな信号の変動によって引き起こされる高周波ジッターが防止されます。
2。ソフトウェアフィルタリングアルゴリズム
平均フィルタリングの中央値：制御信号の複数の連続したサンプルを採取し、最高値と最低値を破棄し、残りの値の平均を出力として使用します。これにより、パルス干渉が効果的に抑制されます。
一次ローパスフィルター：コントロールコマンドを滑らかにします。式を使用します： `output =（α * forter_output） +（（1-α） * current_input）`。ここで、αは平滑化係数（0〜1）です。これにより、サーボの動きがスムーズになり、突然の変化に起因するジャークが減少します。
3。例外監視と保護
ハードウェアがそれをサポートする場合（例：現在のセンシング）、プログラムはサーボ電流または失速条件を監視できます。電流が設定されたしきい値を異常に超えている場合、すぐに出力信号を停止し、燃え尽きを防ぐために保護状態に入ります。
4。概要と実用的なチェックリスト
騒音免疫の改善は、「最初にハードウェア、ソフトウェア2番目」の原則に従う必要があります。このチェックリストを使用して、システムを確認および最適化できます。
1。安定し、定格範囲内（4.8V-6.0Vなど）であることを確認してください。変動が大きい場合は、電源を強化します。
2。

3。

4。[]接地のチェック：地上接続が信頼できることを確認します。星接地スキームを実装してみてください。

5。[]フィルター信号：信号線に簡単なRCフィルターを追加して実験します。
6。[]ソフトウェアの最適化：デッドゾーンとソフトウェアフィルタリングアルゴリズムをコードに追加します。
7。
これらの体系的な測定を実装することにより、サーボシステムのノイズ免疫と全体的な安定性を大幅に向上させ、ロボットまたはプロジェクトがより正確で信頼性を高めて動作するようにします。
また、0.1μF〜1μFセラミックコンデンサを並列にはんだ付けして、高周波ノイズをフィルターします。
プロのヒント：コンデンサがサーボの電源コネクタに近いほど、それらはより良く機能します。
RCフィルター回路を使用します。低価値抵抗（1Ωなど）をサーボ電源入力と直列に配置し、続いて大きなコンデンサを接地し、ローパスフィルターを形成して電圧をさらに滑らかにします。

2。信号の分離と保護
信号線を電源から遠ざけてください：配線中に、PWM信号ワイヤがモータードライブワイヤと電源ケーブルから分離されていることを確認してください。それらを平行に実行しないでください。それらが交差しなければならない場合は、90度の角度でそうしてください。
シールドまたはねじれたペアワイヤを使用します。信号ラインの場合、シールドを編組シールドでワイヤーを使用し、シールドを地面に接続します（通常はコントローラーグランド*）。外部EMIに効果的に抵抗します。ねじれたペアワイヤは、コモンモードの干渉を抑制するのにも役立ちます。
信号フィルター回路を追加します：信号線と直列に小さな抵抗（例えば100Ω）を配置し、その後、信号線から地面にコンデンサ（0.1μf）が続き、低パスフィルターを作成して信号グリッチを削除します。
Opto-Isolatorsの使用：これが究極のソリューションです。コントローラーとサーボの間にオプトイソレーターモジュールを配置すると、電気接続が完全に壊れ、地上騒音と電源干渉が信号ラインを介してコントローラーに戻るのを防ぎます。コストを追加しますが、非常に効果的です。

3。接地（GND）最適化
地上接続が固体で低いインピーダンスであることを確認してください。地上接続に十分に厚いワイヤを使用します。すべてのグラウンド（パワーグラウンド、コントローラーグラウンド、シールドグラウンド）が共通の基準点を適切に共有して、「グランドループ」を作成しないようにします。
スターグラウンドスキームを使用します。すべてのデバイスの接地ワイヤを、デイジーを追いかけるのではなく、電源グラウンドの単一の中央ポイントに接続します。これにより、デバイス間の地上潜在的な違いが防止されます。

4。機械的な考慮事項と選択
適切なサーボを選択します。目的の負荷に対して、十分なトルクと速度マージンを備えたサーボを選択します。熱と電流の引き分けが増加するため、サーボをその限界で継続的に実行しないようにします。